پیاده‌سازی تابع لیاپانوف جهت کنترل پایداری خودرو الکتریکی موتور در چرخ
پذیرفته شده برای ارائه شفاهی ، صفحه 1-9 (9) XML اصل مقاله (1.67 MB)
نویسندگان
1دانشکده مهندسی مکانیک
2دانشکده مکانیک دانشگاه خواجه نصیرالدین طوسی
3سازمان پژوهش های علمی و صنعتی ایران، پژوهشکده مکانیک
چکیده
هدف این پژوهش توسعه یک الگوریتم کنترل جهت بهبود پایداری و فرمان پذیری در خودرو الکتریکی موتور در چرخ می‌باشد. تمرکز این پژوهش بر ارائه الگوریتم سیستم کنترل جانبی خودرو الکتریکی موتور در چرخ در چارچوب یک استراتژی کنترل چند لایه می‌باشد. استراتژی کنترل پیشرفته پیشنهادی شامل دو کنترلر مستقل و هماهنگ مبتنی بر مدل لیاپانوف می‌باشد. از تداخل اهداف مابین فرمان‌پذیری و پایداری ممانعت می‌گردد. هماهنگی با توجه به اطلاعات اصطکاک جاده و عملکرد خودرو تضمین می‌گردد. هدف کنترل در منطقه رانندگی خطی، تقویت پاسخ فرمان خودرو با ردیابی یک سرعت زاویه‌ای خودرو حول محور یاو می‌باشد. گشتاور چرخشی تولید شده در جهت اهداف کنترل تبدیل به چهار ورودی گشتاور در چرخ خودرو الکتریکی موتور در چرخ می‌گردد. الگوریتم کنترل پیشنهادی برای توزیع گشتاور موثر جهت حفظ سرعت طولی خودرو به خوبی عمل می‌نماید. نتایج حاصل از شبیه‌سازی های انجام شده بر روی یک مدل کامل غیرخطی خودرو الکتریکی موتور چرخ، عملکرد مطلوب و موثر الگوریتم کنترل پیشنهادی را جهت بهبود فرمان‌پذیری و پایداری خودرو الکتریکی موتور در چرخ را نشان می‌دهد.
کلیدواژه ها
موضوعات
 
Title
Implementation of Lyapunov function to stability control of in-wheel motors electric vehicle
Authors
Mohammad amin Ghomashi, Reza Kazemi, Hadi Sazgar
Abstract
The aim of this research is to develop a control algorithm to improve the stability and controllability of the in-wheel motors electric vehicle. The focus of this research is on presenting the algorithm of the lateral control system of the in-wheel motors electric vehicle in the framework of multi layers control strategy. The proposed advanced control strategy includes two independent and coordinated controllers based on the Lyapunov model. The interference of goals between controllability and stability is avoided. Coordination is guaranteed with regard to road friction information and vehicle performance. The control objective in the linear driving region is to enhance the vehicle's steering response by tracking an angular velocity of the vehicle around the yaw axis. The yaw torque produced for control purposes is converted into four torque inputs in the wheel of the electric motor in the wheel. The proposed control algorithm works well to distribute the effective torque to maintain the vehicle's longitudinal speed. The results of the performed simulations on a complete non-linear model of the in-wheel motors electric vehicle show the optimal and effective performance of the proposed control algorithm to improve the controllability and stability of the motor-in-wheel electric vehicle.
Keywords
Steerability, Electric Vehicle, Vehicle Dynamic, stability